先秦儒家曾提出刚健自强的人生准则。孔子重视“刚”的品德，他说：“刚毅木讷近仁。”刚毅即是具有坚定性。孔子弟子曾字说：“可以托六尺之孤，可以寄百里之命，临大节而不可夺也。君子人与？君子人也。” 临大节而不可夺，即是刚毅的表现。《周易大传》提出“刚健”、“自强不息”的生活准则。《象传》云：“大有，柔得尊位大中，而上下应之，曰大有。其德刚健而文明，应乎天而时行。”《文言传》云：“大哉乾乎！刚健中正，纯粹精也。”《象传》云：“天行健，君子以自强不息。”乾指天而言，天行即日月星辰的运行。日月星辰运行不已，从不间断，称之曰建，亦曰刚健。人应效法天之运行不已，而自强不息。自强即是努力向上、积极进取。《系辞传》又论健云：“夫乾，天下之至健也，德行恒易以知险。”这是说，天之至健在于能知险而克服之，以达到恒易。所谓自强含有克服艰险而不断前进之意。儒家重视“不息”，《中庸》云：“故之城无息。不息则久，久则征，征则悠远，悠远则博厚，博厚则高明……《诗》云：维天之命，於穆不已。盖曰天之所以为天也。於乎不显，文王之德之纯，盖曰文王之所以为文也。纯亦不已。”儒家强调不懈的努力，这是有积极意义的。
在古代哲学中，与刚健自强有密切联系的是关于独立意志、独立人格和为坚持原则可以牺牲个人生命的思想。孔子肯定人人都有独立的意志，他说：“三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。”又赞扬伯夷叔齐“不降其志，不辱其身”，即赞扬坚持独立的人格。孔子更认为，为了实行仁德可以牺牲个人的生命，他说：“志士仁人，无求生以害仁，有杀身以成人。”孟子进而提出：“生亦我所欲也，义亦我所欲也，二者不可得兼，舍生而取义者也。死亦我所恶，所恶有甚于死者，故患有所不辟也。”这里所谓“所欲有甚于生者”即义，其中包括人格的尊严。孟子还举例说：“一箪食、一豆羹，得之则生，弗得则死。呼尔而与之，行道之人弗受；蹴尔而与之，乞人不屑也。”不受嗟来之时，即为了保持人格的尊严。坚持自己的人格尊严，这是刚健自强最基本的要求。
先秦时代，儒道两家曾有关于刚柔的伦争。与儒家“重刚”相反，老子“贵柔”。老子提出“柔弱胜刚强”，认为“天下之至柔，驰骋天下之至坚”。他以水为喻来证明柔能胜强：“天下莫柔弱于水，而攻坚强者莫之能胜，其无以易之。弱之胜强，柔之胜刚，天下莫不知，莫能行。”老子贵柔，意在以柔克刚。柔只是一种手段，胜刚才是目的，贵柔乃是求胜之道。孔子重刚，老子重柔，其实是相反相成的。
在中国古代哲学中，儒家宣扬“刚健自强”，道家则崇尚“以柔克刚”，这构成中国文化思想的两个方面。儒家学说的影响还是大于道家的影响，在文化思想中长期占有主导的地位。刚健自强的思想可以说是中国文化思想的主旋律。在历史上，《周易大传》“天行健，君子以自强不息”的名言，对于知识分子和广大人民确实起了激励鼓舞的积极作用。
